小熊餅的上市，可以回溯至1983年時，樂天的技術人員開發出烘烤空心餅乾的技術，但尚未實際將其應用於量產商品上。1984年時，傳出澳大利亞計畫要贈與日本兩隻無尾熊的訊息，成為當時日本國內的熱門新聞。樂天的產品開發人員預期之後將會有一股無尾熊熱潮，於是將無尾熊的造型與空心餅乾技術結合，於該年3月時推出小熊餅[1]。而這兩隻無尾熊則是在餅乾上市之後的1984年10月時抵達日本，於東京的多摩動物公園飼養展示[1]。

1986年4月時，樂天小熊餅開始在香港銷售，是該產品首度的外銷紀錄[2]。之後樂天陸續在1987年3月與4月將產品外銷至台灣與新加坡[2]。1990年5月，美國樂天開始生產銷售小熊餅的美國版本[3]，但美國版在上市初期原本使用的是「Koala Yummies」的商品名[4]，之後才改成與日本本土同樣的「Koala's March」。中國方面，是一直到1997年6月才正式引進此產品[3]。

樂天小熊餅是在空心餅乾的餅皮上畫上無尾熊圖案後，注入餡料而成的餅乾食品。除了一般標準版的產品外，[#ff0011]還有各種限期販售的限量版或特殊口味版商品。[/#ff0011]

餅乾上的無尾熊圖案是以焦糖印刷。[#ff0011]最初的產品是以樂隊遊行為概念設計繪製了12種圖案[/#ff0011]，圖案中的無尾熊手持各種不同的樂器[2]。[#ff0011]隨著銷售時期漸增圖案種類也持續增加，直到2010年2月為止，共出現過465種不同的設計[/#ff0011][2]。這些圖樣包含了許多系列化、只會被使用在特殊版產品的設計，而涵蓋的主題則包括了季節、花式溜冰、日本全國都道府縣等五花八門的事物。

樂天小熊餅採用六角柱狀的紙盒包裝，也是另一個自上市以來就未曾改變過的產品特徵。[#ff0011]其六角造型的靈感，是源自無尾熊的主要食物來源，尤加利樹[/#ff0011][1]。